十一假期心情舒畅，在刚收了的玉米地里飞一把。
正飞得舒服眼镜电池报警了！想摘了BB继续飞，无奈触发了AIO眼镜一代的电源接触不良BUG，眼镜黑了。犹豫了一秒，“重新开机？不用，哥的目视飞行肯定没问题?”。摘掉眼镜打舵，方向不对，换个方向，还不对，刚要修正第三次飞机就冲地面直直的下来了。
过去看见粉碎的PEON230。

检查发现只有图传天线断了，其它设备基本完好，飞控、接收机、图传都有保护壳，仔细检查电机缝隙看来也都没事。
万幸。
我才想起来没有切回自稳 。。aio电源也得改进。

提到“神”字，扯远一点：智能手机早期的PPC时代，有一款HTC的……实在太过久远，一时竟想不起型号来了。重点是它能刷n多系统，后被称为神机。

比起来cc3d只能刷3种固件，有两种还是嫡系，是逊色了一些，但这3种固件都有着非常优异的性能和特色。至于为何值得一提此事，皆因其中之一taulabs的最新版本713，已经支持oneshot特性。加上成功率很高的自动调参，tl绝对是实用价值最高的固件。

tl和op固件相对cleanflight来说，算法应该更显先进（纯主观），地面站用户体验更好。最佳性能时悬停前两者可以脱控数秒，而cf则略差，特别在狭小的空间。另外前两者对震动较大的机器支持性更好。

对于手感来说前两者固件可以实现非常柔和顺滑的飞行体验，cf则可以在高速机动中做出快速硬朗的翻转特技，飞起来有一种非常“锁定”的安全感。而目前cf的自动调参对于小型高转速四轴的支持还非常不理想，好在默认参数或套用大拿们的pid就可以爽飞了。

op固件则在飞行模式中相比tl有更丰富的设定，新手经过简单设置就可以完成翻滚动作。但yaw偏转的bug似乎一直没有改良（问题不大啦）。

Anyway， 这3种固件都是含金量很高且各具特色的。由衷感谢开发者们。

其实cc3d飞控用cp2102联机目前已经很完美了，没有发现什么bug。今天继续测试老机kim400，电调为sn20的换壳版rctimer mini20a，rlink ppm连接飞控。

飓风2216返厂回来变成了自锁桨夹，电调没有开启damplight。开始测试机身非常晃动，主要是pitch，和之前用minix大风中感觉一致。

pid固然不完美，但这太离谱，果断是震动引起的。查了下CF命令行，设置低通滤波为set gyro_lpf=20。好了很多。手感不太好，目测机身已经没有摇晃和颤动。

CF的命令行设置参数太方便了，mwc时代需要用arduno编辑config.h然后刷新整个固件…

今天麦子发给我一个关于国内搞的“无人机摄影大赛”的链接。

虽然我一直很喜欢摄影，也玩遥控多轴有段时间了，但其实从没有进入“航拍”领域。

我玩的遥控多轴原本是航模的一个分支，加上图传设备实现第一人称操控，这本身是一项非常酷的运动，米国已经举办了一场国际锦标赛。更确切的说是在特定场地遵循特定路线进行竞速。

航拍也固然有它的魅力，并且可算作摄影摄像的一个分支，它是把相机带到了天上，由云台代替陆地的三脚架进行拍摄，而我短期内并没有这个计划…

顺便出我的相机d90+sigma18-35 f1.8，准备上全幅 。感兴趣的朋友可加qq  七五零6二二8注明来意。